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Atendee

原木、丸山(web)、上村(web)、端山、谷川、田口、山口、日下部、黒川、光成 、阿部(web)、端山(web)、江崎(web)、斎藤(web)、宗像(web)、谷川、遠藤、田口、山口、日下部、黒川、光成 (敬称略)

日時

9/12(木) 10:00 - 1817:00

場所

名古屋

議事

前回議事の確認

F2Fに向けて

• 進め方の確認
  • F2F＠ベルリンでコンセプトを説明してキーメンバーに了承得る。その後、AMM-ABで報告を狙う。
  • UCBではなく要素開発。現時点ではgerritにはコードを置かないことを伝える。
• アーキテクチャコンセプトレビュー
  • 資料レビュ：light weight で用語統一
    • Fast boot : 製品向けそのものではなく、今のAGLをどう軽量化すればよいかを示す。
    • 作るのは主要機能部分。機能安全そのもの、isolation method部分 は対象外とすることをはっきり伝える。
      • 将来的にSafety部分をLinuxで実現することもあるだろうが、今回の話題ではない。
      • メインファンクションとしてのクラスタは作成。IVIとクラスタを共存させることはしない（相反する）
        ＝＞コンテナを使う。
    • QM Isolation
      • QM isolation に対応するkernel 部分の開発、対応が課題。Elisaで期待できないか。
  • 一日目か二日目(AM)にクラスタのアーキの話をして、個別のアーキの話をする
• ToDo
  • 資料の修正アーキテクチャの資料の修正(原木さん、山口さん、光成)
    • 2日目(25日)の午前中にアーキテクチャの概要のセッションを実施する
    • 詳細のアーキは2日目か3日目のAMにする
    • 機能安全は初日の感触で。
  • 9/18までに個別アーキテクチャを埋める → 全体の課題をまとめたConclusionを23日に作成する@ベルリン

作業進捗

• 機能安全と非機能安全のインターフェイス
• 性能要件
• Sound
• CAN
• GUI
  • AGLを使ったとき、コンテナらどうなる? 
  • GUI
    • アプリケーションコンテナでweston起動する(起動のやり方を記述する(アプリコンテナにすることでinitが変わる))
    • dmabufの原因を調べる
  • CAN
    • CANに関わる主要要件をTier1, OEMで議論してCANの資料に載せる
• 進捗
  • 機能安全と非機能安全の境界
  • Interfaceの具体的なたたきだいを出す(原木さん、丸山さん、田口さん、光成)
  • GUI
    • Qemu環境でX11と waylandを動かしてみる(谷川さん)
      • Containerだけだと少し扱いにくい
      • X11を動かした。表示はできるが、このままでは開発には耐えられないので整備が必要(sshでコマンドを送っている)
      • デフォルトでGPUアクセラレーションのセットアップができていない
      • 原理的には動く
      • コンテナマネジメントの方法を考えたい
      • Qemuの方は開発環境(LXD)を整える方向で考える
    • R-CARでコンテナ上でwaylandを動かしてみる(宗像さんと端山さんのところで相談してもらう)
      • westonをコンテナで動かせていない(R-Car)
      • x86環境
        • Containerはdocker
        • コンテナ外: driやXDG_RUNTIME_DIRをbindすれば動作した
        • コンテナ内に入れると、いろいろ問題が出た
          • input deviceやttyデバイスが見れないと起動できない
      • R-Car
        • LXCをcontainerとして使う
        • driをbindすれば動作する
          • ただし、/run/user/<userID>は変更する必要がある
        • コンテナ内外GPUにアクセスすることは問題ない?
          • GPUのシェアリングは可能
          • コンテナに入れるのがClientだけだと専用ドライバ不要で問題ない
        • udevが見えない
          • アプリケーションコンテナを試す価値はあるかも
          • 今はシステムコンテナで動かしており、いろいろ上書きされて何か悪さをしているのかも?
          • システムコンテナは今後クラスタの機能を優先して入れるので、コンポジタはアプリケーションコンテナであるほうがよい
        • システムコンテナでwestonが動かない
          
          • weston初期化時にpvrモジュール内でdmabuf importに失敗している
          • GPUは動いている
          • ゴールのClusterでGPUをアクセスするケースがあるので、いずれシステムコンテナでGPUを触れる必要がある → 単独のglアプリが動くのか見てほしい
          • GPUの制約を知りたい
          • namespaceが絡んでそう
  • Yocto(山口さん)
    • thudに変更した
  • Sound
    • まだ別コンテナから出力できていない
    • pulseaudioのdomain socketのパスを変更することは可能なので、流せると思う
    • pulseaudioがユーザセッションでしか起動できない
  • CAN
    • vcanで評価する環境を作成した
    • CAN FDは必要か?
      • 直受けは考えていない。Gatewayで間引かれた後で受ける
      • CANのままではなく、serialで受ける
      • イベントドリブンよりポーリングするほうが時間を守りやすい
      • Linuxアプリからは/sys/fsにアクセスすれば加工されたデータがあるとよい
      • packetでやると優先度管理や定常的にだれかデータを引き抜く必要がある(Realtimeを守るため、CPUが固定される?)
      • 相手(RTOS or CANマイコン)側でStateを持って、shared memory をFIFOでシェア
      • OSIモデルにならって3つくらいの階層に切って定義してみるのはどうか
      • 演算系は外のRTOSで行い、抽象化されたデータを受け取るのがいいのかな、と思う
    • 主要要件をCANの資料の中に記述する
      • Tier1, OEMで議論する 
      • CANのデータのやり取りはOEMによって異なる
      • たとえば生データでやり取りする、演算したデータを受ける
  • Container Manager(光成)
    • LXDについて調査した
    • 指摘内容を修正して資料をConfluenceに置く
  • 要件
    • 整理中
    • テスト方法も考え中

次回打ち合わせ

• 10/8 webex
• もしF2Fで必要であれば、AMM会期中に行う

アジェンダ

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